Este truco es bastante sencillo y funciona tanto en iOS como en Android:

Lo primero que debemos hacer es abrir cualquier navegador y escribir en la barra de direcciones lo siguiente https://api.whatsapp.com/send?phone=XXXXXXXXXXX

En vez de las equis, escribimos el número al que queremos enviar el mensaje, precedido del código del país al que pertenece. Por ejemplo para un número mexicano la dirección quedaría https://api.whatsapp.com/send?phone=520123456789

Presionamos enter y se abrirá un sitio con un aviso que solicitará permiso para enviar mensajes por medio de WhatsApp, aceptamos y redireccionará automáticamente a la aplicación con una ventana lista para iniciar comunicación.

De momento esta es la única opción para comunicarse con números sin tener que registrarlos.